Не напутала.
Скажем так: там рассмотрен частный случай, наиболее типичный для начинающих (это мое скромное мнение, разумеется).
Общий принцип (не противоречащий тому, что ты привел из книжки) изложу на занятии. Только напомни 
да! хотим фирменный нескромный непротиворечащий принцип ротации колёс от
Флая! запатентованный, надеюсь?
я ж не могу этого забыть )) обязательно напомню! ))
вчера поздним вечерком еще раз занимался этим непонятным делом. с секундомером

итог - 11 мин 42 сек
народ? где все? где обфлуждение учебного процесса?